<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<uml:Package xmi:version="20131001" xmlns:xmi="http://www.omg.org/spec/XMI/20131001" xmlns:uml="http://www.eclipse.org/uml2/5.0.0/UML" xmi:id="_hqnK8MSiEeeHZ4TWwFBk2g" name="Component diagram">
  <packagedElement xmi:type="uml:Model" xmi:id="_oHZIQMU-EeeAY7_lVUhDDw" name="UI">
    <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_zETCUMScEeeNkM-fDIrCNA" name="UI">
      <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_1xgPcMScEeeNkM-fDIrCNA" general="_0O8X4MSZEeeEO62YmYOaFA"/>
      <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_fW0VoMSdEeeNkM-fDIrCNA" client="_zETCUMScEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_2ntesMScEeeNkM-fDIrCNA"/>
      <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_6AYZoMYbEeepsMJMafenNg" client="_zETCUMScEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_h6Im8MSdEeeNkM-fDIrCNA"/>
    </packagedElement>
    <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_0O8X4MSZEeeEO62YmYOaFA" name="RoverUI" visibility="private">
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_R7QPwMSaEeeEO62YmYOaFA" name="showInterface"/>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_vh22UMScEeeNkM-fDIrCNA" name="representData"/>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_2CGIkMU-EeeAY7_lVUhDDw" name="selectRover"/>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_9sjS0MU-EeeAY7_lVUhDDw" name="ChangeMission"/>
    </packagedElement>
  </packagedElement>
  <packagedElement xmi:type="uml:Model" xmi:id="_MlHCgMU_EeeAY7_lVUhDDw" name="ROVU">
    <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_2ntesMScEeeNkM-fDIrCNA" name="DataManager">
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_4lL4AMScEeeNkM-fDIrCNA" name="getLocationOf" concurrency="concurrent">
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_9RX6UMScEeeNkM-fDIrCNA" name="roverID" effect="read"/>
      </ownedOperation>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_DgFfUMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="getVideoOf">
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_G-PBMMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="roverID" effect="read"/>
      </ownedOperation>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_IMZdcMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="getOperationalStatusOf">
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_L8iHMMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="roverID" effect="read"/>
      </ownedOperation>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_MgUwwMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="getMissionOf">
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_TuuRIMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="roverID" effect="read"/>
      </ownedOperation>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_URzwEMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="getStrategyOf">
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_XYtPkMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="roverID" effect="read"/>
      </ownedOperation>
    </packagedElement>
    <packagedElement xmi:type="uml:Model" xmi:id="_M1jc0MVAEeeAY7_lVUhDDw" name="Rover">
      <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_2JBtkMYbEeepsMJMafenNg">
        <body>Midlevel above, lowlevel below</body>
      </ownedComment>
      <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_38Rz4MYbEeepsMJMafenNg">
        <body>Highlevel above, midlevel below</body>
      </ownedComment>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_ZRrcAMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="MovementManager">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_cduhQMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="goToPoint">
          <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_evKYYMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="point"/>
        </ownedOperation>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_IgZQIMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="SensorHandler">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_Ln07IMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="checkSurroundings"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_f5yYcMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="MovementPlanner">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_jS7egMSgEeeNkM-fDIrCNA" general="_ZRrcAMSgEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_J-NcgMShEeeNkM-fDIrCNA" client="_f5yYcMSgEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_yUdkAMSgEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_MHaksMShEeeNkM-fDIrCNA" client="_f5yYcMSgEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_IgZQIMSgEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_14c20MVeEeecVOrCacIQRQ" client="_f5yYcMSgEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_y7ziwMSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_FjCRsMShEeeNkM-fDIrCNA" name="RoverUndercarriage">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_H5kEMMShEeeNkM-fDIrCNA" general="_yUdkAMSgEeeNkM-fDIrCNA"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_OsN5MMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="Sensor">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_RdfG8MSgEeeNkM-fDIrCNA" general="_IgZQIMSgEeeNkM-fDIrCNA"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_yUdkAMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="WheelManager">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_3jOH4MSgEeeNkM-fDIrCNA" name="goForward"/>
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_6iPdwMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="turn">
          <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_-52XMMSgEeeNkM-fDIrCNA" name="angle"/>
        </ownedOperation>
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_ALQUsMShEeeNkM-fDIrCNA" name="stop"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_H2uS8MSeEeeNkM-fDIrCNA" name="MissionHandler">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_Kpjm8MSeEeeNkM-fDIrCNA" name="activateMission"/>
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_Nw4kQMSeEeeNkM-fDIrCNA" name="terminateMission"/>
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_QEj3EMSeEeeNkM-fDIrCNA" name="missionStatus"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_Tcwh8MSeEeeNkM-fDIrCNA" name="MissionPlanner">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_WgFwEMSeEeeNkM-fDIrCNA" general="_H2uS8MSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_wT8IoMSeEeeNkM-fDIrCNA" client="_Tcwh8MSeEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_gcu_YMSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_wUCMAMVeEeecVOrCacIQRQ" client="_Tcwh8MSeEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_ZRrcAMSgEeeNkM-fDIrCNA"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_gcu_YMSeEeeNkM-fDIrCNA" name="StrategyHandler">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_kP4g4MSeEeeNkM-fDIrCNA" name="chooseStrategyFor">
          <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_pNlxAMSeEeeNkM-fDIrCNA" name="mission"/>
        </ownedOperation>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_rwNewMSeEeeNkM-fDIrCNA" name="StrategyPlanner">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_vGhTQMSeEeeNkM-fDIrCNA" general="_gcu_YMSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_IjI3kMSfEeeNkM-fDIrCNA" client="_rwNewMSeEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_y7ziwMSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_y7ziwMSeEeeNkM-fDIrCNA" name="LocationHandler">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_0efdgMSeEeeNkM-fDIrCNA" name="getCurrentLocation"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_4AchUMSeEeeNkM-fDIrCNA" name="GPS">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_8AhEgMSeEeeNkM-fDIrCNA" general="_y7ziwMSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_Ypi0AMVbEeecVOrCacIQRQ" name="StateContainer">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_1aKqQMVcEeecVOrCacIQRQ" general="_uy1w8MVcEeecVOrCacIQRQ"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_pexrwMVbEeecVOrCacIQRQ" client="_Ypi0AMVbEeecVOrCacIQRQ" supplier="_y7ziwMSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_qNGKUMVbEeecVOrCacIQRQ" client="_Ypi0AMVbEeecVOrCacIQRQ" supplier="_H2uS8MSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_ufMRoMVbEeecVOrCacIQRQ" client="_Ypi0AMVbEeecVOrCacIQRQ" supplier="_yUdkAMSgEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_wNgNkMVbEeecVOrCacIQRQ" client="_Ypi0AMVbEeecVOrCacIQRQ" supplier="_IgZQIMSgEeeNkM-fDIrCNA"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_ShDWUMVcEeecVOrCacIQRQ" client="_Ypi0AMVbEeecVOrCacIQRQ" supplier="_ApAWsMVcEeecVOrCacIQRQ"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_oOExgMVeEeecVOrCacIQRQ" client="_Ypi0AMVbEeecVOrCacIQRQ" supplier="_y36lYMVbEeecVOrCacIQRQ"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_y36lYMVbEeecVOrCacIQRQ" name="VideoHandler">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_3Dl7oMVbEeecVOrCacIQRQ" name="getVideo"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_8aThoMVbEeecVOrCacIQRQ" name="Camera">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_-PhW0MVbEeecVOrCacIQRQ" general="_y36lYMVbEeecVOrCacIQRQ"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_ApAWsMVcEeecVOrCacIQRQ" name="FaultHandler">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_CjWjgMVcEeecVOrCacIQRQ" name="HandleFault">
          <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_GNt8cMVcEeecVOrCacIQRQ" name="Fault"/>
        </ownedOperation>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_IH7mYMVcEeecVOrCacIQRQ" name="FaultResolver">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_NYWXIMVcEeecVOrCacIQRQ" general="_ApAWsMVcEeecVOrCacIQRQ"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_b3P18MhXEeeTH8jU0S3H5Q" client="_IH7mYMVcEeecVOrCacIQRQ" supplier="_H2uS8MSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_uy1w8MVcEeecVOrCacIQRQ" name="StateHandler">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_y-M-IMVcEeecVOrCacIQRQ" name="sendRoverState"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_eKKSAMVdEeecVOrCacIQRQ" name="Communicator">
        <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_iJ428MVdEeecVOrCacIQRQ" general="_TYmM4MVdEeecVOrCacIQRQ"/>
        <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_i421wMVdEeecVOrCacIQRQ" client="_eKKSAMVdEeecVOrCacIQRQ" supplier="_uy1w8MVcEeecVOrCacIQRQ"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_TYmM4MVdEeecVOrCacIQRQ" name="DataCommunicator">
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_XvU8kMVdEeecVOrCacIQRQ" name="getState"/>
        <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_mP4NQMSfEeeNkM-fDIrCNA" name="recieveMission"/>
      </packagedElement>
      <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="_WXAtcMYbEeepsMJMafenNg" client="_eKKSAMVdEeecVOrCacIQRQ" supplier="_H2uS8MSeEeeNkM-fDIrCNA"/>
    </packagedElement>
    <packagedElement xmi:type="uml:Interface" xmi:id="_h6Im8MSdEeeNkM-fDIrCNA" name="RoverManager">
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_kW4WMMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="setMissionOf">
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_pM_JgMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="mission" effect="update"/>
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_qptmMMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="roverID" effect="read"/>
      </ownedOperation>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_shUBAMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="abortMissionOf">
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_26bw8MSdEeeNkM-fDIrCNA" name="roverID"/>
      </ownedOperation>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_3pfPUMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="changeMissionOf">
        <ownedParameter xmi:type="uml:Parameter" xmi:id="_7MbxoMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="roverID"/>
      </ownedOperation>
      <ownedOperation xmi:type="uml:Operation" xmi:id="_Xy9uEMYbEeepsMJMafenNg" name="calculate"/>
    </packagedElement>
    <packagedElement xmi:type="uml:Component" xmi:id="_83dJAMSdEeeNkM-fDIrCNA" name="CentralStation">
      <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="__HEbMMSdEeeNkM-fDIrCNA" general="_h6Im8MSdEeeNkM-fDIrCNA"/>
      <generalization xmi:type="uml:Generalization" xmi:id="_VU37AMYbEeepsMJMafenNg" general="_2ntesMScEeeNkM-fDIrCNA"/>
      <packagedElement xmi:type="uml:Usage" xmi:id="__uUlMMVdEeecVOrCacIQRQ" client="_83dJAMSdEeeNkM-fDIrCNA" supplier="_TYmM4MVdEeecVOrCacIQRQ"/>
    </packagedElement>
  </packagedElement>
</uml:Package>
